В 2006 году в Южной Корее Всемирная федерация тхэквондо сформировала Комитет паратхэквондо для развития и продвижения тхэквондо среди спортсменов с инвалидностью. 

       Первые официальные соревнования по паратхэквондо были проведены в 2009 году в г. Баку (Азербайджан). 6 сентября 2021 года Всемирная федерация тхэквондо внесла изменения в правила классификации и проведения соревнований. Соревнования проводятся в двух классах по пять весовых категорий в каком классе среди мучим и женщин.

       На первом Чемпионате Мира по паратхэквондо 2009 году в Баку (Азербайджан) участвовало 36 спортсменов из 16 стран. Спустя 12 лет на Чемпионате Мира по паратхэквондо в 2021 году по новым правилам участвовало 264 спортсмена из 41 страны.

      ВТФ работает над программой популяризации тхэквондо и паратхэквондо в мире. Для реализации этого направления были разработаны и внедрены новые классы, позволяющие большему количеству спортсменов с инвалидностью принять участие в Паралимпийских играх. Для этого было принято решение об объединении трех классов в один и увеличение количества весовых категорий.

        Решением МОК паратхэквондо включено в программу XVII Паралимпийских летних игр в Париже 2024.